基于机器视觉的水面巡航清洁机器人

作     者：陈桥 邓卉彤 向冠名 李昂 CHEN Qiao;DENG Huitong;XIANG Guanming;LI Ang

作者机构：湖南工程学院计算科学与电子学院湘潭411104 

出 版 物：《湖南工程学院学报（自然科学版）》 (Journal of Hunan Institute of Engineering(Natural Science Edition))

年 卷 期：2023年第33卷第3期

页      面：44-50页

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划项目(202211342020) 

主　　题：水面垃圾清理机器人 机器视觉 OPENCV 

摘      要：针对小面积水域垃圾漂浮物打捞方式落后以及人工清理效率不足等问题,提出一种基于OPENCV机器视觉的水面巡航清洁机器人.机器人以STM32F103ZET6为控制器,采用边缘识别Sobel算子进行距离控制和航线规划,LBP级联分类器进行目标检测,联动推杆机构和摆动捕捞机构进行垃圾回收,以双无刷电机作为水中动力结构.机器人支持移动终端远程控制,搭载姿态模块进行侧翻预警,航行状态下目标识别率能达到86%以上.系统响应速度快,具有较好的抗干扰能力,对水域清洁维护具有重要意义.