基于遥操机器人的医疗超声检测系统设计与实现

作     者：宾一鸣 段晋军 郭安 崔坤坤 孙伟栋 姜锦程 王国栋 吴陈远 BIN Yiming;DUAN Jinjun;GUO An;CUI Kunkun;SUN Weidong;JIANG Jincheng;WANG Guodong;WU Chenyuan

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2023年第52卷第5期

页      面：15-19页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家青年科学基金项目(52205017) 之江实验室开放课题资助项目(K2022NBOAB08) 

主　　题：遥操机器人 双边力反馈 柔顺控制 临场力感知 

摘      要：基于高精度遥操作设备和协作机器人搭建一种新型医疗超声检测平台,可用于远程超声检查等应用领域。研究基于双边末端的位姿映射方法、双边力反馈方法与运动保护机制以及动态冲击力反馈与实时感知规避的柔顺控制方法,实现应用于远程医疗超声平台的遥操作机器人随动控制与临场力感知效果,保证遥操作医疗超声平台的实时平稳操作。通过实验验证:该平台具有较强的可行性和稳定性,可为未来超声检测提供新的工作范式。