焊接机器人运动学仿真及控制系统研究

作     者：王军 邵超祥 张亮 李超 WANG Jun;SHAO Chaoxiang;ZHANG Liang;LI Chao

作者机构：河北科技大学材料科学与工程学院河北石家庄050018 河北科技大学河北省材料近净成形技术重点实验室河北石家庄050018 河北省焊接钢管技术创新中心衡水京华制管有限公司河北衡水053000 

出 版 物：《电焊机》 (Electric Welding Machine)

年 卷 期：2023年第53卷第9期

页      面：29-36页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金(51775007) 河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2018060) 

主　　题：工业机器人 机器人仿真 弧焊系统 机器人运动学 路径规划 

摘      要：为了提高焊接机器人的编程效率并保证焊接质量,对机器人运动学仿真和控制系统进行了研发。首先采用D-H参数法建模并对焊接机器人进行了正逆运动学求解,然后通过构建焊缝坐标系的方法对相贯线的自动路径规划进行了研究,并利用PC SDK与机器人控制器进行通信。基于Visual Studio C#平台结合OpenGL实现了机器人的运动学仿真、自动路径规划和远程弧焊控制功能。最后通过RobotStudio对该系统的基本功能进行了验证,结果表明系统准确可靠且满足焊接机器人的工作要求,较大地提高了作业效率,为机器人仿真和远程控制系统的开发提供了解决方案。