工业机器人关节轨迹预定义时间滑模跟踪控制
Predefined-Time Sliding Mode Tracking Control for Industrial Robot Joints Trajectory作者机构：四川大学电气工程学院成都610065
出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)
年 卷 期：2023年第9期
页 面：68-71页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程]
基 金：四川省智能制造与机器人重大科技专项项目(2019ZDZX0019)
摘 要：针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题,设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先,通过分析工业机器人关节传动机构,建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型;然后,设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器,并对控制器的非奇异性和预定义时间收敛性进行分析,确保轨迹跟踪误差能够在预定义时间内完成收敛;最后,在工业机器人上进行实验,结果表明,所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能,并能保证跟踪误差在预定义时间内收敛。
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