异构智能网联汽车编队延迟补偿控制研究

作     者：刘济铮 王震坡 孙逢春 张雷 Liu Jizheng;Wang Zhenpo;Sun Fengchun;&Zhang Lei

作者机构：北京理工大学机械与车辆学院北京100081 电动车辆国家工程技术研究中心北京100081 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2023年第45卷第9期

页      面：1573-1582页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0838[工学-公安技术] 

基　　金：北京市科技新星计划(Z201100006820007) 国家留学基金委项目(202206030092)资助 

主　　题：智能网联汽车 异构车辆编队 延迟补偿 弦稳定性 

摘      要：智能网联汽车多车编队行驶可有效缩短跟车间距和提升交通系统通行效率,但多车编队控制须解决异构编队控制器的普适性问题,且能够在执行器响应延迟和通讯延迟情况下保证车辆编队的弦稳定性。本文提出一种面向异构智能网联汽车编队的延迟补偿控制方法,在无须获取他车系统动力学参数及控制输入前提下,利用他车加速度信息即可实现车辆编队纵向跟踪控制;此外,提出一种基于Smith预测器的延迟补偿控制架构,分别消除和降低了执行器响应延迟和通讯延迟对车辆编队弦稳定性的影响。典型工况仿真结果表明,相较常见车辆编队控制方法,本文提出的异构车辆编队延迟补偿控制器的跟车误差降低了80.7%,有效减小了最小车头时距和跟车间距。