基于车载激光雷达的稳健地面分割方法

作     者：安帆 李新凯 张宏立 伊克萨尼·普尔凯提 AN Fan;LI Xinkai;ZHANG Hongli;Eksan Firkat

作者机构：新疆大学电气工程学院新疆830017 新疆大学信息工程学院新疆830017 

出 版 物：《激光杂志》 (Laser Journal)

年 卷 期：2023年第44卷第9期

页      面：188-193页

学科分类：080904[工学-电磁场与微波技术] 0810[工学-信息与通信工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 081001[工学-通信与信息系统] 081002[工学-信号与信息处理] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(No.62263030) 新疆维吾尔自治区自然科学基金青年科学基金(No.2022D01C86) 

主　　题：稳健平面拟合 多约束条件 边界优化 地面分割 

摘      要：针对在不同场景下车载激光雷达地面分割存在误分割和欠分割的问题,提出了基于多区域稳健平面拟合和多条件约束的地面分割方法。首先构建多区域地面模型,为每个区域分配适当密度的点云。其次在每个区域中构建地面骨架,利用稳健平面拟合估计地面模型,通过置信度传播联合多约束条件去除非地面模型。最后利用平面拟合残差指导边界处的点云分割,进一步提升分割准确性。实验结果表明了,该方法在不同场景下综合评估指标F1能够保持在95%左右,且能适用于不同类型的激光雷达,验证了所提方法具有较强的稳健性和准确性。