仿生六足机器人柔顺腿研究
Research on Compliant Legs of Bionic Hexapod Robots作者机构：武汉大学动力与机械学院武汉430064
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2023年第34卷第17期
页 面：2089-2094页
核心收录：
摘 要：为探索弧形腿柔顺性对仿生六足机器人运动性能的具体影响,首先使用伪刚体模型描述弧形腿的变形特征,并给出了刚度的数学表达;然后基于该刚度模型,在Webots仿真环境中构建虚拟样机,通过设定弧形腿不同的刚度,分析了仿生六足机器人在运动速度、能量消耗等方面的变化;最后通过制作不同刚度的弧形腿在物理样机中进行了验证。研究结果表明,弧形腿的柔顺性可以用伪刚体模型准确描述,它可提高仿生六足机器人的运动速度并减小能量消耗。
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