基于改进智能算法的机器人路径规划
Robot Path Planning Based on Improved Intelligent Algorithm作者机构：南京航空航天大学民航学院南京211106 北京计算机技术及应用研究所北京100854
出 版 物：《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 (Journal of Wuhan University of Technology（Transportation Science & Engineering）)
年 卷 期：2023年第47卷第4期
页 面：629-633页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：文中提出一种改进蚁群算法求解路径规划问题.建立路径距离与转弯总角度的多目标函数,提高规划路径的平滑性和安全性.设计改进启发函数,引入障碍排除机制,提高优质节点的启发性.考虑优质孙节点与目标点距离,提高蚁群算法的全局搜索能力.引入防死锁机制,并记录临时不可选点,避免蚂蚁重复陷入障碍包围.采用改进节点信息素更新规则,提高算法的运行效率.通过不同密度随机障碍实验,证明提出改进蚁群算法的正确性和优越性.结果表明:对比蚁群算法,改进算法在路径长度、转弯总角度上分别提高11.14%和54.26%.
维普期刊数据库
同方期刊数据库