基于改进密度聚类的三维激光雷达点云滤波算法研究
3DLiDAR Based on Improved Density Clustering Research on Point Cloud Filtering Algorithm作者机构：内蒙古工业大学电力学院内蒙古呼和浩特010080 内蒙古自治区机电控制重点实验室内蒙古呼和浩特010051
出 版 物：《应用激光》 (Applied Laser)
年 卷 期：2023年第43卷第7期
页 面：87-93页
学科分类：08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：内蒙古自治区科技攻关项目(2021GG0256) 内蒙古自治区自然科学基金项目(2022LHMS06007)。
主 题：三维激光雷达 点云数据 DBSCAN 统计滤波 半径阈值滤波
摘 要：三维激光雷达是无人驾驶、机器人等领域环境感知部分的重要组成,其扫描周围环境获取的点云数据中存在大量离群点等噪声数据。针对噪声点滤除不准确的问题,创新地提出一种改进密度聚类(DBSCAN)算法,利用栅格化网络寻找点云密度最大栅格,并在其中筛选初始点,自适应调整聚类半径和参数,最后完成聚类滤波。试验结果表明,该算法在保留原始点云特征的情况下有效滤除了离群点,在滤波时间基本不变的情况下,效果优于其他传统的滤波算法。
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