基于变分贝叶斯自适应鲁棒滤波的动对动相对定位算法

作     者：蔡巍 陈明剑 邓垦 王洋 沈洋 张擎天 CAI Wei;CHEN Mingjian;DENG Ken;WANG Yang;SHEN Yang;ZHANG Qingtian

作者机构：信息工程大学地理空间信息学院郑州450001 西安测绘总站西安710054 77120部队成都610000 河南北斗卫星导航平台有限公司郑州450001 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2023年第31卷第8期

页      面：760-767,776页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081601[工学-大地测量学与测量工程] 0816[工学-测绘科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金(42104034) 

主　　题：北斗导航系统 动对动 模糊度 变分贝叶斯 最小二乘模糊度降相关平差法 

摘      要：针对两个相对运动目标之间基线矢量实时变化导致整周模糊度难以固定,从而导致定位精度偏低的问题,提出一种基于变分贝叶斯自适应鲁棒滤波的北斗四频动对动相对定位算法。结合四频中存在电离层延迟和观测噪声因子小且具有整数特性,建立“宽巷+窄巷+伪距的无几何模糊度解算模型。设计一种基于变分贝叶斯的自适应鲁棒滤波算法,利用M估计鲁棒化处理观测中的野值,利用变分贝叶斯近似估计时变的观测噪声和系统状态量,以逼近真实后验分布。最后采用最小二乘模糊度降相关平差法进行模糊度固定。实验结果表明,所提算法的模糊度固定率达到99.7%以上,E、N和U三个方向的定位精度均达到厘米级,实现了高精度的动对动相对定位。