基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制研究
作者机构：武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)
年 卷 期：2023年
核心收录：
学科分类：08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金项目(62073250 62173262)
主 题：全向移动底盘 特征建模 非线性黄金分割自适应控制 参数辨识 跟踪控制
摘 要：针对受自身特性和外界干扰的全向移动车辆稳定和高精度的跟踪控制问题，设计了一种基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制方法，首先建立全向车辆的特征模型，将模型特性整合到特征参数中，并用投影梯度法对特征参数进行在线估计，其次设计基于特征模型的全系数自适应控制律，并根据Lyapunov理论分析了该控制方法的稳定性。最后，通过搭建Simulink仿真模型验证了所设计自适应控制方法的有效性与合理性，并与其他控制方法进行对比，结果表明该方法控制精度更高、自适应能力更强、具有更好的鲁棒性。
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