隧道维护切割机器人液压系统技术研究
Research on Hydraulic System Technology of Tunnel Maintenance and Cutting Robot作者机构：石家庄铁道大学机械工程学院河北石家庄050043
出 版 物：《自动化应用》 (Automation Application)
年 卷 期：2023年第64卷第15期
页 面：25-27,33页
主 题：切割机器人 液压系统 PID 模糊PID AMESim-Simulink联合仿真
摘 要：为了解决隧道在运营中产生的病害和缺陷,本文研制了一种液压伺服控制的隧道维护切割机器人,可以维护隧道,提高隧道运营的安全性。通过使用AMESim和Simulink软件,本文建立了液压系统模型,并利用PID控制和模糊PID控制模型进行了联合仿真,以研究对液压缸的控制性能。经仿真发现,与基于PID控制的隧道维护切割机器人的液压系统相比,基于模糊PID控制的系统更能满足设计要求,尤其在遭遇随机的外部干扰时,模糊PID算法在参数调整方面表现更优,在系统稳定性、精度和时间方面均优于PID算法。
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