具有输入缓冲的机械臂预设定有限时间跟踪控制
作者机构：辽宁科技大学电子与信息工程学院 辽宁科技大学应用技术学院
出 版 物：《吉林大学学报(工学版)》 (Journal of Jilin University(Engineering and Technology Edition))
年 卷 期：2023年
核心收录：
学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金联合基金项目（U21A20483） 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金项目（20210219）
主 题：控制理论与控制工程 缓冲函数 机械臂系统 预设有限时间性能函数 自适应控制 轨迹跟踪控制
摘 要：研究连杆机械臂系统具有输入缓冲的预设定有限时间轨迹跟踪控制问题。应用反步法设计了系统的预设定有限时间轨迹跟踪控制器，提出一种性能调节更加灵活的预设有限时间性能函数，借助于该函数对轨迹跟踪误差进行约束控制律设计，可使机械臂轨迹跟踪控制过程在相同参数条件下获得比已有的预设有限时间性能函数更好的暂态性能。同时设计了控制输入缓冲函数，既解决了机械臂初始位置误差太大造成控制输入过电压问题，又解决了机械臂系统在重载情况下难以启动的问题，仿真实验证明了所提出控制器的有效性和优越性。
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