基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法

作     者：马家辰 张琦 谢玮 马立勇 MA Jia-cheng;ZHANG Qi;XIE Wei;MA Li-yong

作者机构：哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学(威海)信息与电气工程学院山东威海264209 

出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)

年 卷 期：2013年第33卷第11期

页      面：1151-1154,1202页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：山东省自然科学基金资助项目(ZR2011FM005) 

主　　题：移动机器人 同步定位与制图 Rao-Blackwellized粒子滤波器 粒子群优化 

摘      要：针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波器存在的粒子消耗问题,提出了一种基于粒子群优化的移动机器人同步定位与制图方法.该方法在粒子重采样过程中利用粒子群优化算法获得机器人位姿的建议分布,并引入遗传算法中的交叉和变异操作对求得的粒子集进一步优化、调整.改进后的粒子分布保持了粒子的多样性,有效提高了机器人位姿估计的一致性.仿真结果表明,本文提出的方法与传统Rao-Blackwellized粒子滤波器相比,能有效解决粒子耗尽问题,使机器人获得更精准的定位和更准确的地图,具有可行性、实用性.