血管介入手术机器人及其力反馈技术研究进展

作     者：童静 储呈晨 李斌 TONG Jing;CHU Chengchen;LI Bin

作者机构：上海海洋大学工程学院上海201306 上海交通大学附属第六人民医院医学装备处上海200233 

出 版 物：《中国普通外科杂志》 (China Journal of General Surgery)

年 卷 期：2023年第32卷第6期

页      面：915-922页

核心收录：

学科分类：1002[医学-临床医学] 10[医学] 

基　　金：中华人民共和国科学技术部国家重点研发计划基金资助项目(2022YFC2408700 2022YFC2407005)。 

主　　题：血管内操作 最小侵入性外科手术 机器人手术 力矩 反馈 综述 

摘      要：血管介入手术是一种利用导管和导丝等器械,在视觉影像引导下,通过皮肤微创穿刺进入血管,对病变部位进行诊疗的手术方式。它具有创伤小、恢复快、并发症少等优点,已成为心脑血管疾病等多种疾病的首选治疗方法。然而,由于血管的狭窄性和复杂性,在血管内部操作导管难以做到,加重了医生的认知负荷,延长了手术时间,继而增加操作者和患者的疲劳程度以及手术风险。另一方面,血管介入手术对医生操作熟练程度要求高,而可以开展大量手术的医生数量有限。这些都大大限制了血管介入手术的广泛应用。为了解决这些问题,机器人辅助血管介入手术因其精确性、灵活性、便捷性已经受到患者和医生的共同期待,是实现血管介入手术远程化、智能化、数字化的重要手段。然而,相对于血管介入手术机器人图像导航、机械臂结构等其他关键技术,力反馈技术仍然有较大空白,力反馈的缺失使其在复杂困难病变、钙化病变、慢性闭塞病变中的应用受到了限制。故笔者在此分析血管介入手术机器人力反馈技术的基本问题、实现方式和技术需求,并结合国内外研究进展,探讨了力反馈技术的发展方向,为血管介入手术机器人力反馈技术的研究提供了理论参考和实践指导。从工程设计的角度出发,从人手感知力问题和力补偿力损耗问题两个方面阐述了力反馈技术面临的基本问题,并简述人手感知力的过程、感知力的范围、力损耗原因以及力补偿方法。目前国内外关于血管介入手术机器人力反馈技术的研究还处于起步阶段,主要集中在基于机械作用、电流变液和磁流变液等方式的实验验证和系统开发上,这些方式虽然能够实现一定程度上的力反馈效果,但也存在一些局限性和不足之处:机械力反馈难以克服惯性,噪声干扰和体积庞大限制应用场景;电流变液力反馈工作电压大大超出人体安全阈值;磁流变液力反馈伴随产生的大量热气以及被动黏度产生的摩擦力干扰了准确的力呈现。因此,需要进一步探索更高效、更灵敏、更稳定、更适合远程操作的力反馈技术。另外,“局部力反馈和“感知替代也是值得探讨的两种有潜力的力反馈方式。对于力反馈技术实现的需求,从力传递过程出发,从传感器、力检测、力反馈三个方面进行深入分析,并结合国内外最新的研究成果进行阐述。随着人工智能、大数据、物联网、无线通信、材料学、物理学等其他交叉学科的发展,可以为血管介入手术机器人力反馈技术提供更多可能性和创新点。同时,建立基于信息融合技术的监控平台,完善相应法律法规,降低成本、临床试验验证、融合5G和虚拟现实技术等,可以使得血管介入手术机器人能够得到更广泛的应用。