基于双轴地磁航向误差自旋修正的行人自主定位方法

作     者：赵辉 苏中 刘宁 刘福朝 李连鹏 ZHAO Hui;SU Zhong;LIU Ning;LIU Fuchao;LI Lianpeng

作者机构：北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学自动化学院北京100192 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2023年第31卷第6期

页      面：585-592,636页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家重点研发计划(2020YFC1511702) 国家自然科学基金(61771059,61801032) 北京市自然科学基金(4214071) 

主　　题：地磁测量 航向解算 自主定位 主动旋转 地磁修正 

摘      要：针对行人自主定位的航向误差漂移问题,提出了一种双轴地磁航向误差自旋修正方法。在自主定位前进行原地主动旋转,利用椭圆拟合修正方法得到双轴地磁测量的误差补偿系数,从而实现对外界环境地磁干扰的有效抑制。采用修正后的双轴地磁测量信息直接计算得到航向信息,结合峰值法跨步探测模型和线性步长估计模型,实现对行人的自主定位。为验证算法的有效性和稳定性,在室外环境开展了多组行人自主定位实验。结果表明,在150米的定位实验中,所提算法定位轨迹起点与终点的平均偏差约为总行程的0.95%,与当前五种主流算法对比,具有更好的鲁棒性和定位精度。