自动化集装箱码头装卸目标三维测量系统设计

作     者：宓超 黄世凤 张钰洁 张志伟 姚磊 Mi Chao;Huang Shifeng;Zhang Yujie;Zhang Zhiwei;Yao Lei

作者机构：上海海事大学物流工程学院上海201306 上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306 上海海瞩智能科技有限公司上海201306 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2023年第37卷第2期

页      面：160-170页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0814[工学-土木工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：中央军委装备预先研究领域基金(80912020104) 上海市自然科学基金(22ZR1427700) 中国(上海)临港自贸区管理委员会核心技术研发项目(SH-LG-GK-2020-21)资助 

主　　题：自动化码头 集装箱装卸 集装箱锁孔 三维测量 

摘      要：针对传统激光雷达在自动化集装箱码头装卸过程中对集装箱三维姿态定位精度低、成本高等问题,提出了一种基于视觉的集装箱姿态三维测量系统。首先通过小规模的深度学习网络快速进行集装箱锁孔粗定位,其次通过传统图像处理算法对集装箱锁孔进行二次定位得到集装箱锁孔的精确位置,最后结合装卸过程中集装箱的物理运动对集装箱姿态进行三维测量。实验结果表明,与改进前的深度学习网络相比,测量精度更高、测量速度更快;整体算法的测量精度为93.71%,约12.45 fps,集装箱姿态测量平均测量误差约为4.95%,满足自动化装卸的要求。