基于改进LADRC的全向移动机器人轨迹跟踪控制

作     者：田运阳 宋保业 吴尤 许琳 TIAN Yunyang;SONG Baoye;WU You;XU Lin

作者机构：山东科技大学电气与自动化工程学院 山东科技大学能源与矿业工程学院 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2024年第31卷第9期

页      面：1593-1600页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61703242) 山东省自然科学基金资助项目(ZR2023MF067) 

主　　题：全向移动机器人 轨迹跟踪 线性自抗扰 改进Sigmoid函数 

摘      要：针对全向移动机器人的控制问题，设计了一种具有抗扰性能的轨迹跟踪控制方法。首先，针对全向移动机器人的解耦控制建立了运动学和动力学模型。然后，基于运动学模型设计反演控制器，该控制器通过给定期望速度辅助机器人完成轨迹跟踪。此外，还建立了基于动力学模型的线性扩张状态观测器，并使用改进Sigmoid函数对线性自抗扰控制律进行了优化，从而使机器人的实际速度能够迅速而精确地收敛到预定速度。最后，通过仿真研究证实了所提出的控制方法的有效性。