基于K60单片机智能小车设计与实践

作     者：陈建辉 刘湘安 CHEN Jianhui;LIU Xiang'an

作者机构：电信科学技术第四研究所有限公司陕西西安710061 长安大学汽车学院陕西西安710064 

出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)

年 卷 期：2023年第48卷第10期

页      面：47-50页

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

主　　题：智能小车 K60单片机 PID算法 循迹功能 

摘      要：为更好地参加全国大学生智能汽车竞赛,文章提出了基于K60的智能小车设计,设计了以MK60DN512ZVLQ10作为核心控制器的硬件电路系统。软件系统通过处理单目摄像头所拍摄的图像,得到小车的规划路径曲线;再通过单点预瞄最优曲率模型得到较优转向角,用比例积分微分(PID)算法控制小车的转向,实现了小车的循迹功能。采用了障碍物膨胀法,有效避免了碰撞的发生。试验结果表明,所设计的智能小车能够在赛道上直线行驶、转弯、过十字路口等,具有基本的行驶功能,满足了设计目标要求。