农业运输车自动导航系统的设计及试验研究

作     者：肖红 郑世界 于涛 Xiao Hong;Zheng Shijie;Yu Tao

作者机构：四川城市职业学院成都610101 成都工业职业技术学院成都610200 信息产业电子第十一设计研究院科技工程股份有限公司成都610056 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2024年第46卷第1期

页      面：263-268页

学科分类：082803[工学-农业生物环境与能源工程] 082804[工学-农业电气化与自动化] 08[工学] 0828[工学-农业工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：四川省教育厅自然科学重点课题(18ZA0029) 

主　　题：农业运输车 自动导航 路径规划 

摘      要：农业运输车在农业生产中承担着输送产品及运输物资的任务,目前其运输效率及路径计划主要依靠驾驶员的专业技能。农业运输车在进行田间谷物收获、合理调度及运输计划是保证农业运输车高效运行的重要因素,随着自动导航技术的逐渐应用及发展,实现农业运输车高效运输及路径规划具有重要意义。为此,创新研制了一种自主导航系统,将收获和运输问题视为一个带动态卫星的两级多行程车辆路径问题(2E-MTVRPDS),并进行自动导航系统的路径规划、地头转弯、控制系统、卫星传输及人机交互界面设计,以实现农业运输设备的路径自主规划与移动。以谷物联合收获机及拖拉机为试验对象,研究结果表明:当拖拉机完成直线导航时,会自动执行适当的转弯模式,直线跟踪的横向误差不超过6cm,直线跟踪最大横向均方根误差小于5cm,表明提出的农业运输车自动导航系统在引导农用车辆田间工作时具有通用性和良好的工作性能,可以满足田间农业生产要求。