基于简易视觉标签的高精度室内定位技术
作者机构：重庆大学机械与运载工程学院 东风柳州汽车有限公司乘用车技术中心
出 版 物：《重庆大学学报》 (Journal of Chongqing University)
年 卷 期：2023年
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家重点实验室开放基金(KFY2209) 汽车协同创新中心揭榜挂帅项目(2022CDJDX-004) 重庆市技术创新与应用发展专项(CSTB2022TIAD-KPX0139)
摘 要：为实现低成本高精度的室内定位，在综合考虑定位需求和计算复杂性的基础上，设计了一种基于简易视觉标签的室内高精度定位技术。该技术采用简单的颜色和形状特征检测视觉标签，从而降低检测复杂度，减少数据存储需求。进一步针对简易标签特征不唯一问题，设计了基于相机视场和标签方位角的快速查询匹配方法。并通过分析标签分布特性与定位误差关系，设计加权最小二乘位姿估计算法，建立迭代求解和最优估计的协同策略，实现了算法复杂度和定位精度的良好平衡。仿真和实验结果表明所提定位方法能够有效处理超定方程组奇异问题，抑制不良标签组的负面影响，与超宽带技术相比定位误差降低超62%。
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