基于虚拟现实和眼动的人-集群机器人交互方法

作     者：许明玉 雷小康 段中兴 向雅伦 段梦园 郑志成 彭星光 

作者机构：西北工业大学航海学院 西安建筑科技大学信息与控制工程学院 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2023年

核心收录：

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金（62076203） 

主　　题：人-集群机器人 交互方法 ，集群机器VR交互 眼动追踪 集群行为控制 

摘      要：操作员对集群机器人实施远程控制时面临被控对象众多、群体态势感知困难、集体行为指控不易等诸多挑战，使得手动遥控等传统交互方式无法实现高效、灵活、强沉浸感的人-集群机器人交互。为此，提出一种基于虚拟现实（VR）和眼动追踪的人-集群机器人（HSI）交互方法。首先，构建集群机器人VR交互场景并采集操作员的眼动数据；其次，解析获得瞳孔坐标、注视点等眼动特征，据此生成集群机器人的运动控制指令；最后，开展了真实集群机器人集群漫游、集群目标追踪及集群轨迹跟踪交互实验。机器人实验结果表明，该方法可实现灵活、便捷的人-集群机器人远程交互控制，这为人与集群机器人的共融协作提供了一种新的途径。