基于改进A^(*)算法的移动机器人路径规划

作     者：徐万福 孙渊(指导) 马志鸿 XU Wanfu;SUN Yuan;MA Zhihong

作者机构：上海电机学院机械学院上海201306 上海船用曲轴有限公司综合管理部上海201111 

出 版 物：《上海电机学院学报》 (Journal of Shanghai Dianji University)

年 卷 期：2023年第26卷第2期

页      面：63-68页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：上海市多向模锻工程技术研究中心项目(20DZ2253200) 上海市高峰高原学科资助项目(A1-5701-18-007-03) 

主　　题：路径规划 A^(*)算法 搜索策略 非线性反馈控制器 

摘      要：针对传统A^(*)算法节点搜索范围小、方向大所导致的路径搜索效率不高的问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,该算法在扩展节点搜索范围的基础上,利用节点与目标点之间的方向信息并结合动态调整搜索区间的方法,在节点不陷入局部陷阱的前提下,合理地缩小了搜索区间;然后,提出了两种搜索策略,极大地减少了搜索节点的数量,提升了节点搜索的能力,并利用非线性反馈控制器对路径进行了后续的优化;最后,通过Matlab搭建模拟仿真环境完成实验。实验结果表明:所提出的改进A^(*)算法的搜索效率明显优于传统算法。