受限空间下双冗余臂机器人最优轨迹规划方法

作     者：李新宇 邹纫秋 董悫 王运来 孙羽佳 LI Xinyu;ZOU Renqiu;DONG Que;WANG Yunlai;SUN Yujia

作者机构：中国空间技术研究院北京100094 北京航天长征飞行器研究所北京100076 北京理工大学机电学院北京100081 

出 版 物：《航天器环境工程》 (Spacecraft Environment Engineering)

年 卷 期：2023年第40卷第2期

页      面：134-140页

核心收录：

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 07[理学] 08[工学] 070105[理学-运筹学与控制论] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0701[理学-数学] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金“航天先进制造技术研究”联合基金项目(编号:U2037202) 

主　　题：双臂机器人 三维重建 轨迹规划 自主避障 卫星装配 

摘      要：针对受限空间下双臂机器人协同操作的轨迹规划中所面临的非结构化环境复杂、作业空间小、易发生碰撞等问题,提出一种双臂机器人自主避碰与灵巧操作的最优轨迹规划方法,即基于三维点云场景重建的复杂约束环境模型,将安全作业和灵巧操作任务抽象为数学约束形式,构建复杂受限空间下多种灵巧操作任务规划的双臂协调优化模型,以实现双臂机器人在复杂受限空间下的自主避碰和最优灵巧操作。最后通过卫星配件装配任务的仿真和实验验证了该最优轨迹规划方法的可行性。