管道喷涂机器人:结构与位姿调整

作     者：陈友东 季旭东 汤伟 CHEN Youdong;JI Xudong;TANG Wei

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 合肥工业大学机械学院合肥230051 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2015年第41卷第2期

页      面：209-215页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(2012BAF06B01) 北京市重大科技成果产业化项目(Z131100006413029) 

主　　题：异型管道 喷涂 机器人 位姿调整 串并联结构 

摘      要：针对工业上大型管道内壁喷涂的需求,设计了用于喷涂管道的机器人,该机器人采用串并联结构形式,由支撑平台和串联机械手组成.支撑平台采用几何的方法建立数学模型,串联机械手采用D-H参数法建模;并在数学模型基础上给出了逆解方程.位姿调整时,对机器人进行初定位,利用激光跟踪仪测量出管道和机器人的位姿,求解出调整量,对机器人进行位姿调整,使喷枪旋转轴和管道轴线重合.管道喷涂机器人在工厂进行试验测试,测试结果表明该装备可以很好地实现管道的喷涂,提高喷涂质量和效率.