管道机器人直线行进过程中多模式模糊PID控制
Multi-mode Fuzzy PID Control in the Straight Moving Process of Pipeline Robot作者机构：后勤工程学院军事供油工程系 后勤工程学院后勤信息与军事物流工程系 62158部队
出 版 物：《后勤工程学院学报》 (Journal of Logistical Engineering University)
年 卷 期：2014年第30卷第5期
页 面：91-96页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
摘 要：针对管道机器人PID控制直线行进过程中的跑偏问题,提出了一种改进的多模式模糊PID控制方法。通过建立集成直线行进偏差维度、阈值更新时间维度和初速度维度模式切换自适应阈值模型,减小了因模式切换造成的时间滞后误差。依托能力风暴AS-UⅢ机器人搭建实验测试平台,获取了不同初始速度下驱动轮的轨迹曲线。对比采用改进控制方法前后的轨迹曲线,验证了多模式模糊PID控制方法的有效性和实用性。
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