基于MPC的自动泊车系统轨迹跟踪控制分析

作     者：李世豪 付子扬 吕洋 LI Shihao;FU Ziyang;LV Yang

作者机构：长安大学汽车学院陕西西安710064 

出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)

年 卷 期：2023年第48卷第8期

页      面：65-69页

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

主　　题：自动泊车 轨迹跟踪 MPC算法 

摘      要：随着中国人民的生活水平日益改善,机动车的普及程度不断提升,而随着车辆数量的增加,交通拥堵、事故频发等问题日益严重,对于驾驶能力不成熟的乘用车驾驶员而言,更易因泊车不当而造成交通事故,因此,自动泊车应运而生,成为了亟需开发的技术。文章主要研究自动泊车系统轨迹跟踪的控制算法,采用垂直泊车环境,根据已规划出的可行路径,利用模型预测控制(MPC)算法进行路径跟踪,通过在代价函数中增加控制量增量,以求实现轨迹跟踪过程的精确与平稳。为验证控制效果,搭建了Carsim-Simulink联合仿真平台,结果表明MPC控制算法可以实现泊车时良好的轨迹跟踪效果。