移动机器人多传感器融合定位仿真研究

作     者：张文玥 娄小平 陈福笛 ZHANG Wen-yue;LOU Xiao-ping;CHEN Fu-di

作者机构：北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室北京100192 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2023年第40卷第3期

页      面：436-441页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51475047) 北京市自然科学基金B类重点(16JC0011) 

主　　题：多传感器融合定位 里程计 性测量单元 激光雷达 

摘      要：多传感器融合定位是解决移动机器人自主定位问题的主要方法之一。针对移动机器人单一传感器自主定位存在的精度低、局限性大等问题,研究设计了基于多传感器融合定位的解决方案方案在定位过程中利用基于扩展卡尔曼滤波和自适应蒙特卡罗的组合算法,实现对里程计、惯性测量单元以及激光雷达等多个传感器数据的融合,完成移动机器人自主定位。最后利用Turtlebot2机器人和Gazebo仿真环境模拟移动机器人的工作场景,完成对该定位方法的验证,仿真结果表明,上述设计能满足移动机器人在室内未知环境中的自主定位需求,降低定位误差。