改进A^(*)与动态窗口算法的移动机器人路径规划
Path Planning of Mobile Robot Based on Improved A^(*)and Dynamic Window Algorithm作者机构：纺织服装智能化湖北省工程研究中心湖北武汉430200 武汉纺织大学计算机与人工智能学院湖北武汉430200
出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)
年 卷 期：2023年第40卷第3期
页 面：447-452页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对移动机器人存在的多个目标位置进行点对点路径规划的问题,对传统的A^(*)算法进行了改进,同时结合模拟退火算法来对多个目标位置实现全局最优的路径规划。进一步针对移动机器人的避障问题,结合多目标规划算法对动态窗口算法进行改进,在完成实时动态路径规划的同时避免未知障碍物占据全局路径,实现局部避障的功能。仿真结果表明,提出的改进算法能够有效地缩短路径距离,实现障碍物的实时避障,证明了改进方法具有较高的实用性。
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