基于混合式控制结构的多机器人编队控制研究

作     者：雷艳敏 朱齐丹 冯志彬 LEI Yan-min1,2,ZHU Qi-dan1,FENG Zhi-bin31.Department of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China 2.Department of Electronic Information Engineering,Changchun University,Changchun 130022,China 3.Department of Aviation Lifesaving,Air Force Aviation University,Changchun 130021,China

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 长春大学电子信息工程学院长春130022 空军航空大学航空救生系长春130021 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2010年第46卷第11期

页      面：49-52页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：编队控制 体系结构 模糊神经网络 神经元 

摘      要：针对多机器人的编队控制问题,提出把基于Motor Schema的反应式控制结构和分层式结构结合起来,设计了一种混合式体系结构。根据反应式结构设计了四种基本行为,并提出利用模糊神经网络来设计各种行为。最后利用神经元来融合各种行为的输出作为最终的输出,控制执行器来执行动作。该方法提高了整个编队系统的智能性和环境适应性。通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。