4WS车辆μ综合鲁棒主动侧倾操纵性能控制

作     者：殷国栋 陈南 Yin Guodong;Chen Nan

作者机构：东南大学机械工程学院南京210096 

出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2006年第36卷第3期

页      面：384-388页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50575041) Ford-NSFC福特中国研究与发展基金资助项目(50122153) 东南大学优秀博士学位论文基金资助项目(YBJJ0402) 

主　　题：四轮转向 μ综合控制 主动侧倾 操纵性能 

摘      要：为提高车辆的抗侧倾性能及降低高速下的侧翻危险性,应用μ综合鲁棒控制理论,针对四轮转向车辆,以横摆角速度跟踪和侧倾角速度反馈为控制逻辑,合理选择加权函数,设计鲁棒控制器和最优控制器抑制车辆侧倾.经仿真比较,设计的μ综合鲁棒控制器更具有良好操纵性能鲁棒性和稳定鲁棒性,对于轮胎侧偏刚度等引起的侧向干扰具有很好的抑制性能,实现传统四轮转向难以实现的主动侧倾操纵控制和跟踪性能.