漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障的分散容错控制
Decentralized Fault-tolerance Control for Partial Loss of Actuator Effectiveness in Free-floating Space Robots作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福州350116 福建省高端装备制造协同创新中心福州350116
出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)
年 卷 期：2016年第22卷第1期
页 面：39-44页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(11372073 11072061)
主 题：漂浮基空间机器人 分散容错控制 有效因子 部分失效故障 径向基函数神经网络
摘 要：针对载体位置不受控,姿态受控的漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障问题,提出了一种基于有效因子融合的分散滑模神经网络容错控制方案。利用拉格朗日第二类方程建立系统的动力学模型,然后利用分散的思想,将系统分散为若干个子系统,将有效因子融合到子系统的动力学模型中。利用终端滑模进行控制器设计,并利用径向基函数神经网络对系统参数不确定项和未知项进行估计,自适应地补偿了神经网络的估计误差。最后,数值仿真结果表明了提出的分散容错控制器的有效性。
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