速度约束辅助车载捷联惯导系统零速校正算法

作     者：付强文 秦永元 李四海 FU Qiang-wen;QIN Yong-yuan;LI Si-hai

作者机构：西北工业大学自动化学院陕西西安710072 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2013年第35卷第8期

页      面：1723-1728页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：总装备部惯性技术预研基金资助课题 

主　　题：捷联惯导系统 零速校正 速度约束 车载导航 安装偏差 

摘      要：捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态误差源众多,常规零速校正(zero-velocity update,ZUPT)方法难以取得理想效果。利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统与载车安装偏差角的基础上,推导了速度约束辅助的ZUPT算法模型。利用光纤SINS进行了2h的车载导航试验,间隔10min停车,零速校正得到的水平和高程定位精度均优于10m。所提算法可以正确估计安装偏差角、惯性器件误差和初始方位误差,工程实用性强。