基于转向机构的“穿地龙”机器人运动学研究
Research on Kinematics of "Dragon of Puncturing Mud" Robot Based on Turning Device作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2005年第27卷第6期
页 面：550-554页
核心收录：
学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
基 金：黑龙江省科学技术计划(攻关)资助项目(2001010100500)
主 题：“穿地龙”机器人 非开挖技术 转向机构 运动学仿真 轨迹规划
摘 要：介绍了国外有代表性的可控气动矛设备方向可控的特点.按照“穿地龙机器人的转向机理,提出了“穿地龙机器人的转向机构方案.叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了“穿地龙机器人的运动轨迹方程,并进行了仿真分析,为“穿地龙机器人的动力学分析以及位姿检测系统的研究打下了基础.
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