自对准人工膝关节的人机匹配设计

作     者：常同立 傅万斌 CHANG Tong-li;FU Wan-bin

作者机构：东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2023年第57卷第4期

页      面：753-759页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：黑龙江省工信委资助项目(GXW2010080) 黑龙江省教育厅课题资助项目(11553020) 

主　　题：人工膝关节 人-机系统错位 粒子群优化(PSO) 数字虚拟样机 

摘      要：针对膝关节处人-机系统错位的问题,提出两自由度自对准人工膝关节机构.为了模拟生物膝关节的屈伸运动,该装置采用2个电机对自对准人工膝关节进行驱动.对机构进行运动学分析,建立人-机耦合的运动学模型,将人工膝关节与生物膝关节间的错位定量地描述为机构绑带点与小腿参照点的摆角偏差和位置偏差.以缩小偏差为目标,提出基于粒子群优化的人-机系统运动匹配方法优化关键部件参数,在绑带点趋近参照点的过程中,人工膝关节摆角趋近小腿屈伸角度.采用高速相机测量个体小腿的运动数据,以测量结果为参考进行人机匹配操作.建立数字虚拟样机,开展仿真实验.通过MATLAB-Adams联合仿真,对动态过程中人工膝关节与个体小腿运动的匹配效果进行验证.结果表明,该人工膝关节在其工作空间内可以实现运动匹配与摆角自对准.