基于径向基神经网络的爬壁机器人姿态调节控制方法

作     者：王宽田 李鹏 周光祥 Wang Kuantian;Li Peng;Zhou Guangxiang

作者机构：桂林电子科技大学海洋工程学院北海536000 

出 版 物：《国外电子测量技术》 (Foreign Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2023年第42卷第2期

页      面：60-65页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：广西自然科学基金面上项目(2022GXNSFAA035616) 广西高等教育本科教学改革工程项目(2020JGB189)资助 

主　　题：径向基神经网络 爬壁机器人 姿态调节 静力 纠偏 

摘      要：爬壁机器人姿态调节受其运动状态的影响,控制中心难以实时纠正爬壁机器人方向与角度,存在机器人运动失衡的问题,为此设计基于径向基神经网络的爬壁机器人姿态调节控制方法。建立机器人运动方程与静力学方程,判断机器人运动失衡状态,采用径向基神经网络对爬壁机器人姿态进行纠偏控制,并通过控制中心传输指令,实现基于径向基神经网络的爬壁机器人姿态调节控制。实验结果表明,应用所提方法后爬壁机器人偏航角、俯仰角误差与滚转角的误差平均值分别为0.20×10^(3)、0.15×10^(3)、0.45×10^(3) rad,在无干扰和有干扰的情况下,所提方法控制后到达的位置与目标位置的最大误差分别为2及10 m,体现了爬壁机器人姿态调节控制的优异性能。