一种改进蚁群算法的路径规划研究
Improved Ant Colony Algorithm for Path Planning作者机构：昆明理工大学信息工程与自动化学院
出 版 物：《小型微型计算机系统》 (Journal of Chinese Computer Systems)
年 卷 期：2023年
学科分类：08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：国家自然科学基金项目（61163051）资助 云南省重点研发计划项目（202002AC080001）资助
摘 要：针对机器人在复杂环境中的路径规划问题，本文提出了一种改进蚁群算法的路径规划研究方法。首先，在启发函数中引入一种自适应调整的放大因子，以提高相邻节点的启发信息差异，使蚂蚁朝着最优路径的方向搜索；其次，采用一种奖惩机制对路径上的信息素进行更新，使算法的收敛速度得到有效的提高；然后，通过对信息素挥发因子进行动态调整，提高蚁群的搜索速度，使算法快速收敛。最后，在最优路径的基础上，采用拐点优化算法与分段B样条曲线相结合的方法来进行路径优化，有效的改善了路径的平滑性。仿真结果表明，所提的研究方法具有更好的收敛性和搜索能力，更符合机器人运动的实际要求。
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