基于改进跳点搜索法的移动机器人路径规划

作     者：侯宇翔 高焕兵 汪子健 杜传胜 HOU Yu-xiang;GAO Huan-bing;WANG Zi-jian;DU Chuan-sheng

作者机构：山东建筑大学信息与电气工程学院济南250101 山东建筑大学山东省智能建筑技术重点实验室济南250101 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2023年第3期

页      面：54-58页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61903227) 山东省重点研发计划项目(2019GGX104105) 

主　　题：跳点搜索法 人工势场法 移动机器人 路径规划 B样条曲线 

摘      要：为解决跳点搜索算法在路径规划过程中存储大量不必要跳点的问题,提高寻路效率,提出一种融合人工势场法与跳点搜索法的机器人路径规划算法。该算法通过人工势场法为跳点搜索法提供搜索参考方向,直至生成最终路径,能够有效降低扩展过程中搜索到的无用跳点数量,从而减少计算量。在搜索到的路径基础上,引入3次均匀B样条曲线,以进一步优化最优解,得到更加平滑的机器人移动路径。仿真与实验结果表明,改进算法可很大程度减少跳点的数量,有效提高路径规划效率。