一种用于四足机器人逆运动学求解的改进天牛须算法研究
An Improved Beetle Antennae Search Algorithm for Solving Inverse Kinematics of Quadruped Robot作者机构：桂林理工大学信息科学与工程学院 广西嵌入式技术与智能系统重点实验室
出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)
年 卷 期：2023年
核心收录：
学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：广西自然科学基金项目(2018GXNSFBA281057) 桂林理工大学博士科研启动基金（GUTQDJJ2014042） 桂林理工大学大学生创新创业训练计划项目（202210596341）
摘 要：针对求解四足机器人逆运动学时传统方法运算量大、稳定性差且收敛耗时长等问题，提出一种适用于12自由度四足机器人的改进天牛须算法。该算法首先在每次迭代时约束天牛朝向转角范围，提高算法的空间搜索能力；其次，引入适应度的历史信息进行步长自适应更新，设置与目标精度关联的基本步长进行局部搜索，提升算法的后期收敛性能；最后，构造适应度函数描述机器人足端位姿误差，通过最小化适应度求解逆运动学问题。仿真结果表明，所提算法在求解12自由度四足机器人的逆运动学时具有较好的收敛性，求解精度高。
同方期刊数据库