六自由度铣削加工机器人刚度建模及误差补偿

作     者：陈守欢 周婷婷 胡天亮 CHEN Shouhuan;ZHOU Tingting;HU Tianliang

作者机构：齐鲁工业大学(山东省科学院)机械工程学院山东济南250353 山东省机械设计研究院山东济南250031 山东大学机械工程学院山东济南250061 

出 版 物：《计算机集成制造系统》 (Computer Integrated Manufacturing Systems)

年 卷 期：2023年第29卷第2期

页      面：404-418页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：山东省重点研发计划资助项目(2019GGX104043) 山东省专业学位研究生教学案例库资助项目(SDYAL19122) 济南市基础研究团队资助项目(2018GXRC005) 

主　　题：铣削加工机器人 运动学分析 刚度模型 误差补偿 

摘      要：针对铣削加工机器人低刚度特性影响加工精度的问题,对机器人的刚度建模和误差补偿方法进行研究。以ES165D型号的6自由度串联机器人为研究对象,综合考虑机器人关节变形、臂杆变形和臂杆重力对机器人末端变形的影响,建立了机器人整体刚度模型;通过机器人末端受力变形试验,可知末端变形预测值与试验值的平均绝对百分比误差小于15%,证明了机器人刚度模型的有效性和准确性;基于机器人刚度模型对铣削加工过程中的加工路径进行补偿,补偿后加工路径的平均距离误差相对补偿前降低37.39%。