液压起重机吊重防摆控制
Research on Anti-swing Control of Hydraulic Crane作者机构：许昌市智慧大数据应用技术创新中心河南许昌461000 许昌职业技术学院信息工程学院河南许昌461000
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2023年第51卷第4期
页 面：175-179页
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：河南省科技厅科技攻关项目(182102210500)
摘 要：针对液压起重机在工作过程中易发生吊重摇摆等问题,为保证作业安全,提高运行稳定性,提出一种吊重防摆控制系统。利用拉格朗日法推导出吊重动力学微分方程,确定控制参数;结合D-H矩阵,分析支撑臂(主臂和转向臂)倾角空间动力学,建立其与吊重控制参数之间方程式;分析驱动支撑臂的油缸空间动力学,建立液压缸速度与支撑臂倾角关系方程,对油缸液压系统进行建模;最后,设计吊重防摆控制系统,该系统包括反馈控制器、前馈控制器和防摆控制器。仿真结果表明:所提出的控制系统能有效抑制起重机吊重摆动。
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