基于超声波的小型无人艇室内避障定位误差修正系统

作     者：周文芳 ZHOU Wen-fang

作者机构：长江大学文理学院湖北荆州434020 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2022年第44卷第24期

页      面：165-168页

学科分类：08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：超声波 无人艇 室内避障 定位 误差修正 舵机 

摘      要：以有效躲避室内环境中不同状态障碍物,保障无人艇相对狭小环境下的运行安全为目的,设计基于超声波的无人艇室避障定位误差修正系统。超声波定位模块利用超声波技术检测障碍物,并通过添加参考节点获取定位误差修正量,基于修正量修正定位过程中的误差,提升定位避障精度。超声波信号传输至信号处理单元内,协同GPS模块生成无人艇周边环境信息,并利用通用分组无线服务技术模块将环境信息传输至上位机内,上位机以此为基础生成航线并返回至信号处理单元;信号处理单元依据航线信息,控制舵机执行模块改变航向,在发动机模块驱动下完成航行。测试结果显示,该系统障碍物定位误差控制在1.8 cm内,能够有效躲避固定或运动状态下的障碍物。