面向无人驾驶车辆的局部路径规划研究

作     者：徐华全 叶德超 谢振东 董志国 于洁涵 

作者机构：广东工业大学广州510000 广州市公共交通集团有限公司广州510000 

出 版 物：《科技创新与应用》 (Technology Innovation and Application)

年 卷 期：2023年第13卷第5期

页      面：21-24,28页

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：开源无人智能网联系统应用示范(2019YFB1804200) 

主　　题：路径规划 YOLOv3 人工势场法 大数据 无人驾驶 

摘      要：针对无人车单车智能出现的因路侧设备损坏、障碍物遮挡导致的行驶安全问题,开展无人机与无人车协同的路径规划研究。首先,提出一种基于无人机与无人车协同的无人智能系统模型。其次,提出基YOLOv3算法和改进人工势场法相结合的无人车局部路径规划方案,验证YOLOv3算法对城市交通中常见人、车、交通标志等路况信息的检测具有良好的实时性和准确性。然后,针对传统人工势场法,通过引入无人车与目标点的相对距离和设定无人车距离来优化人工势场模型。最后,模拟障碍物位置信息,进行仿真实验。实验结果表明,改进后的人工势场法显著提高路径平滑度,有效地规划出车辆的行驶路径。