基于因子图优化的激光SLAM

作     者：刘康宁 丁春嵘 吕崇伟 Liu Kangning;Ding Chunrong;LYU Chongwei

作者机构：国能铁路装备有限责任公司沧州机车车辆维修分公司河北沧州061113 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2023年第42卷第1期

页      面：92-96页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：因子图 SLAM:机器人 激光雷达 

摘      要：为提高基于激光雷达的同步定位和建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度,提出一种基于因子图的高效率、高精度的激光雷达SLAM框架。采用一种基于滑动窗口的因子图方法,将当前帧进行帧间匹配得到相对位姿,按照一定规则选出关键帧,将关键帧与全局地图进行匹配得到绝对位姿;构建一个因子图,将得到的连续帧之间的相对位姿与关键帧的绝对位姿作为优化因子,机器人的位姿作为状态节点放入因子图中进行位姿优化,得到高频率的机器人位姿以及全局一致的环境地图。结果表明:该算法能够减小误差的累积,具有更高的定位精度。