多作动器协同的特种车辆行车调平控制方法

作     者：张聪 刘爽 姜思远 刘世纪 ZHANG Cong;LIU Shuang;JIANG Siyuan;LIU Shiji

作者机构：燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004 河北省工业计算机控制工程重点实验室燕山大学河北秦皇岛066004 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2023年第44卷第1期

页      面：98-107页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：河北省自然科学基金项目(A2022203024) 国家自然科学基金项目(61873227) 国家自然科学基金重点项目(U20A20332) 中央引导地方科技发展资金项目(基础研究项目)(216Z1902G) 省级重点实验室绩效补助经费项目(22567612H)。 

主　　题：特种装备车辆 行车调平 主动悬架 多作动器 协同控制 

摘      要：针对国防军事、应急救援等国计民生重要领域中特种车辆行车调平的需求,基于多智能体一致性协同控制相关理论,提出多作动器协同的行车调平方法。将整车垂向模型分解为由作动器驱动的带有相互耦合特性的多智能体悬架节点,建立悬架节点动力学模型。构建基于悬架动行程的趋势引导动态基准和基准误差,摆脱现有调平方法对车身质心铅垂高的依赖,提出基于动态基准误差的多作动器协同行车调平方法。基于汽车系统仿真软件Carsim验证所提方法的有效性。研究结果表明,与整车型调平方法对比,所提方法更好地实现行车调平,调平精度提高了1到2个数量级;研究结果有助于进一步丰富和完善主动悬架控制技术体系,为解决特种车辆行车调平问题提供了全新思路和具体方法。