Adaptive Stabilization for Uncertain Nonholonomic Dynamic Mobile Robots Based on Visual Servoing Feedback

作     者：YANG Fang WANG Chao-Li 

作者机构：Control Science and Engineering Department University ofShanghai for Science and Technology Shanghai 200093 P.R. China School of Science Ningbo University of Technology Ningbo315016. P.R. China 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2011年第37卷第7期

页      面：857-864页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

基　　金：Supported by National Natural Science Foundation of China(60874002) Key Project of Shanghai Education Committee (09ZZ158) Leading Academic Discipline Project of Shanghai Municipal Government (S30501) 

主　　题：自动化系统 自动化技术 ICA 数据处理 

摘      要：nonholonomic 的稳定问题动态活动机器人与一修理(装天花板) 照相机在这份报纸被探讨。首先，一个照相机目标视觉 servoing 运动学的模型被利用针孔照相机模型介绍，一个运动学的稳定控制器为运动学的模型被给。然后，一个适应滑动模式控制器被设计面对与照相机系统联系的参量的无常稳定不明确的动态活动机器人。建议控制器不仅对象集体变化那样的结构化的无常而且到象骚乱那样的未组织的柔韧。建议控制系统的稳定性和估计的参数的固定被 Lyapunov 方法严厉地证明。模拟结果被介绍说明控制法律的表演。