基于广义预测控制的多电机环形耦合升降同步控制研究

作     者：孙俊 俞国燕 SUN Jun;YU Guo-yan

作者机构：广东海洋大学机械与动力工程学院广东省海洋装备及制造工程技术研究中心湛江524088 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)湛江524025 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2023年第45卷第1期

页      面：140-143,165页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：广东省普通高校重点科研项目(2018KZDXM038) 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)项目(ZJW-2019-01) 广东省区域联合基金项目(2019B1515120017) 湛江市科技项目(2018A1019)。 

主　　题：环形耦合控制 多电机同步 广义预测控制 

摘      要：针对多电机升降系统受负载扰动等原因升降不平稳的问题,提出了一种基于广义预测和环形耦合策略的控制方法。建立以所有电机作为一个整体的统一受控自回归平均模型,简化了传统控制结构中的参数调整的过程。融合广义预测中的多步预测、滚动优化和反馈修正思想,将同步误差引入二次性能指标函数,使得跟踪误差和同步误差同时在线滚动优化并收敛,获得最优控制输入信号;采用环形耦合同步策略,降低单电机受扰动对其它电机同步性能的影响,提高了多电机连续升降中的鲁棒性。结果表明:能准确跟踪运动轨迹,提高同步跟踪的瞬态性能,使得同步误差趋于0。