基于三轴运动模组的具有避障和等待位的运动控制方法

作     者：贺长林 殷杰 徐其航 He Changlin;Yin Jie;Xu Qihang

作者机构：中电鹏程智能装备有限公司南京210008 邵东智能制造技术研究院有限公司湖南邵阳422213 揭阳职业技术学院机电工程系广东揭阳522051 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2023年第52卷第1期

页      面：193-196页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：三轴运动模组 避障 等待位功能 运动轨迹控制 

摘      要：在各种自动化设备中,先取料后,再放料,而且需要避障的应用场景非常常见。介绍了一种结构简单,效率高的控制方法,从取料点向放料点运动及从放料点向取料点运动两个方面介绍了该控制方法,对比常规的三轴运动控制,结合运动轨迹、运动速度两个方面分析了该控制方法的优点。涉及基于伺服电机的三轴联动的运动控制领域,具体涉及一种具有避障功能和有等待位功能的运动控制方法。采用该技术方案,可以让三轴机械手高效地实现取料和放料的动作,实现机器人的运动轨迹平滑功能,该技术方案成本低,对安装位置要求低,实现方法简单,设计的柔性高。