大型空间机械臂关节动力学建模与分析研究

作     者：潘博 于登云 孙京 PAN Bo;YU Deng-yun;SUN Jing

作者机构：中国空间技术研究院北京100094 中国航天科技集团公司北京100048 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2010年第31卷第11期

页      面：2448-2455页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 082501[工学-飞行器设计] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

主　　题：空间机械臂 关节 动力学建模 间隙 啮合误差 

摘      要：关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关节动力学模型。模型中采用一种基于tanh的连续函数对传统分段线性间隙函数进行近似,从而降低了模型的求解难度。研究了各级齿轮精度、关节转速和负载对关节动力学特性的影响。仿真结果表明,三级齿轮的精度变化会影响关节转速波动的振幅并分别影响高、中、低频特性;转速的增加将提高振动频率和幅值;力矩负载的增大会使关节转速波动幅值显著增大,且在满载时,所有的高阶频率都得到明显激励;惯性负载的增大会减小转速波动,并将能量集中在中频上。