基于包容结构的移动机器人混合式控制结构
HYBRID ARCHITECTURE OF ROBOT BASED ON SUBSUMPTION ARCHITECTURE作者机构：上海交通大学精密仪器及微智能研究所200030
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2002年第24卷第2期
页 面：171-176页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：混合式结构 避障 路径规划 移动机器人 包容结构 控制结构 传感器
摘 要：本文提出以包容式框架结构为基础 ,将计划作为一种行为 ,与应激式行为并行处理的思想 .与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区 ,如果在避障区有障碍物 ,则由应激避障模块采取相应的避障行为 ;如果在规划区有障碍物 ,则由规划模块产生相应的输出 .由于规划模块最终输出子目标 ,因此使此结构的规划模块具有很好的扩展性 .另外 ,在处理应激避障行为和直接规划行为时 ,分别提出新的基于传感器的避障和规划方法 ,通过机器人路径规划的仿真证明 ,这些方法是简洁。
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